La bras élévateur

La seconde partie en mouvement a permis de mettre en lumière deux élements:

a - l'utilisation d'un bras de levier pour le montage de la balle

b - la programmation attachée à cette fonction, ce système devant être autonome (le conducteur du robot étant occupé à diriger le robot, la bras devait être capable de faire l'opération seul, d'où l'utilisation de la brique de programmation RCX )

Le ramassage de la balle s'effectue par l'entrée de celle-ci sur le tapis de papier (cliché ci-dessus) attaché aux deux bras de cette partie. Plusieurs essais ont été pratiqués pour essayer de remplir la même tâche: un tressage de fil très fin, un morceau de tissu, mais à chaque arrivée de la balle (ici c'est le système inverse, c'est le robot qui se dirige vers la balle, mais lors des essais, la balle était envoyée vers le bras) elle repartait, les fils ou le tissu renvoyant l'objet. Seule la feuille de papier qui s'est avérée très solide (n'a jamais rompu durant tous les essais pratiqués) a été capable de laisser entrer la balle entre les deux bras violets (cliché ci-dessus)

Le système de levage est enclanché par une pression de la balle sur le levier jaune qui se trouve au fond du receptacle de cette partie du bras élévateur.

Sur le côté gauche de ce cliché sous la pièce rouge, un contacteur de toucher est placé, en relation avec la barre jaune de contact et avec la connectique reliée au boitier RCX (placé au coeur du robot). On voit également le moteur qui reçoit sur son axe de rotation un support plastique bleu qui permet l'accrochage de la courroie de transmission (fil).

Sur ce cliché, les cables reliant le contacteur de toucher au RCX puis le RCX au moteur sont visibles. Un second contacteur de toucher est placé le long du support du bras (attaché à la pièce rouge) devant servir à arrêter le moteur pour faire retomber le bras (grace à la gravité) .

Cette vue d'ensemble du robot côté latéral gauche montre la relation par la courroie de l'axe du moteur au point d'attache à l'arrière du bras de levier.

  

Deux clichés ci-dessus: la montée du bras de levier par rotation manuelle de l'axe du moteur; la courroie s'enroule autour de l'axe du moteur et raccourcit la longueur de l'espace entre le dit axe et le point d'attache arrière du bras de levier. Ce dernier bascule autour de son axe de rotation (bouts des deux pièces rouges- axe rouge)

  

Deux clichés ci-dessus: la même opération avec la balle dans la pelle réceptrice. L'horizontale étant dépassée pour la plus grande partie du bras de levier, la balle va suivre le rail des deux tiges de légos grâce à sa gravité (son poids). Elle sera dirigée vers la droite à l'aide des deux supports flexibles violets. (ces clichés sont le reflet d'une étape intermédiaire de la construction du robot: la boîte supérieure n'était pas encore installée et deux supports flexibles supplémentaires furent nécessaires pour guider la balle dans le virage.

Cliché du même robot mais dans sa construction finale: on voit parfaitement les 4 supports flexibles violets et la boîte réceptrice du haut.

Le contacteur de toucher devant résoudre le problème de la fin de course de la courroie (pas trop tôt avant le dépassement de l'horizontale et le départ de la balle sur sa glissière) et l'arrêt de la traction pour empêcher la destruction du bras de levier par un étirement trop important.

Ci-dessous: questionnement tout d'abord sur le système à adopter pour faire monter la balle: tapis roulant sur le côté du robot.

Un autre mouvement a été nécessaire pour éjecter la balle de la boîte du haut et avoir une chance de la mettre dans les cylindres ou les cônes. Cliché des deux moteurs attachés au mouvement des deux bras d'éjection.