Les capteurs de lumière: robot en mouvement

Avec el groupe CM1, qui n'avait pas participé au concours ANSTJ, l'activité robotique s'est tournée autour de l'automatisation. Nous avons gardé le robot abec la pince en l'adaptant avec les capteurs de toucher et de lumière.

De nombreux essais ont été faits pour montrer et manipuler, tester et essayer les diffrentes fonctions offertes par le langage RCX (version française) sur le robot reconstruit.

De ce travail, il n'a pas été gardé de documents photographiques permettant d'apporter des éléments visuels de compréhension. Seule la partie traitant de l'analyse des capteurs de lumière au travers du contrôle offert par les fonctions RCX ont fait l'objet de prises de vues. Ces vidéos représentent des fichiers assez volumineux et seuls donc ceux en possession d'une connexion à haut débit peuvent en attendre une vision assez rapide (sinon, il faut s'armer de patience). Il faut de plus avoir le plug-ing QuickTime installé sur sa machine.

Le téléchargement des séquences se fait par le lien présent sur le picto suivant:

1- Le programme suivi par le robot sans que les capteurs de lumière n'interviennent:

une ligne droite et un virage à un angle supérieur à 90° à gauche, puis ligne droite plus courte que la première et arrêt.

Visionnage de la séquence:

2 - Intercaler une ligne de papier noir sur le chemin avec les capteurs de lumière reliés au connecteurs du boîtier RCX: (avec un réglage de luminosité déterminé)

La ligne noire traversée par le robot ne change pas son déplacement (id paragraphe 1)

Visionnage de la séquence:

3 - Changement des critères de luminosité:

Pas de changement (sauf léger à la fin dans le virage: pb tenant à la charge des piles plutôt qu'à une intervention des capteurs de lumière)

Visionnage de la séquence:

4 - Changement du support papier sur lequel passe le robot:

Une bande blanche à la place de la bande noire avec le même réglage de luminosité:

Après le passage sur la bande blanche, le robot s'arrête, danse pendant quelques secondes puis reprend le premier programme (ligne droite et virage à gauche)

Visionnage de la séquence:

5- Présenter deux bandes de passge, une blanche et une noire avec un autre réglage de luminosité:

Le robot ne semble pas changer de programme en fonction des paramètres de luminosité choisis, aussi bien en passant que la bande blanche qu'en passant sur la bande noire.

Visionnage de la séquence:

6 - Inversion du sens de passage des bandes:

bande noire en premier, puis bande blanche, inversement à l'essai précédent: pas de changement, les critères de luminosité n'ayant pas été changés.

Visionnage de la séquence:

7 - Démarrage sur une grande surface noire:

pour que le robot commence le programme il a fallu changer les critères de luminosité:

il s'arrête et danse à la sortie de la plaque noire, même si cette partie n'est pas blanche mais grise

Visionnage de la séquence:

8 - Départ sur grande plaque jaune clair:

pas de changement, ligne droite et virage puis arrêt: le prgramme correspondant à une réponse du capteur de lumière n'a donc pas été réalisé.

Visionnage de la séquence:

9 - Départ plaque noire, changement de critères de luminosité:

premier programme: ligne droite, virage, arrêt.

Visionnage de la séquence:

10- Départ sur plaque blanche avec d'autres critères de luminosité:

il danse qq secondes puis part en ligne droite et vire à gauche avant de s'immobiliser.

Visionnage de la séquence:

Conclusions:

le réglage des critères de luminosité est un réglage assez difficile et dépend beaucoup de la lumière incidente puis réfléchie sur le support de déplacement du robot.

Cette étude a permis de montrer aux enfants que les capteurs de lumière avaient une intervention sur le déroulement du programme suivi par le robot et que cet étalonnage était assez complexe et fin.