fabrication d'une partie
mobile
- Il était possible,
dans les objectifs du concours des Trophées de robotique
d'utiliser une partie mobile, c'est à dire un robot totalement
autonome guidé par un programme embarqué par une
brique RCX des Légo mindstorms. Cette partie très
intéressante de la programmation en robotique permettait
donc de reprendre le travail mené l'an passé autour
du robot "trouveur seul de sortie".
- Avant d'entamer la programmation
proprement dite, il a fallu imaginer le robot autonome en fonction
des possibilités offertes par la situation du concours.
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- 1- Analyse
de la situation sur le terrain:
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- Les deux clichés
suivants font parfaitement apparaître la zone dans laquelle,
les enfants ont pensé faire intervenir la Partie Mobile:
- Le pan incliné
à la droite des deux équipe:
- 1ère idée:
la PM devant aller chercher les deux objets, le boulon et le
cube, et les déposer ensuite dans le plateau de la balance.
- La zone à côté
du plateau de la balance:
- 2° idée:
la PM ayant pour mission d'aller appuyer sur le plateau de la
balance de notre côté afin de faciliter le remplissage
des objets: en effet un plateau levé par les poids de
l'autre équipe monte à 18 cm: difficile pour de
notre robot d'aller alors déposer des objets dans le plateau.
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- L'idée
retenue fut donc la seconde, la pince de la PM devant aller appuyer
sur le plateau.
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- 2 -
Réalisation de la partie mobile et consolidation du robot.
- a -
réalisation de la PM:
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- Première
recherche faite par les enfants: comment la première pince,
celle de l'autre robot était-elle réalisée
(reprise du travail du groupe de l'an passé) éatit-elle
construite pour en construire une nouvelle identique.
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- Travail de Romain
sur le montage de la partie transmission du mouvement entre le
moteur et la partie avant de la pince
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- Mise en place
de la transmission par courroie entre le moteur et la partie
de transmission précédente.
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- Echanges verbaux
sur l'analyse de la première pince et sur le montage de
la seconde.
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- Ces 3 clichés
font apparaître la méthode utilisée par les
enfants pour trouver les solutions: prendre la première,
la regarder, la retourner, et trouver les montages possibles
à partir du choix de pièces identiques.
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- Partie avant:
montage successif et comparaison.
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- Travaux de construction
achevés aussi bine au niveau de la pince de la PM, cliché
1, que de la construction des autres pièces, Base de la
PM et consolidation du robot filo-guidé, sur le cliché
2.
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- b
: la base du robot PM:
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- Construction
suivant le plan de base de la constructopédia:
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- Train de roues
motrice (arrière de la base PM)
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- Analyse, cliché
1 et avancement de la construction:
- Etapes de construction
et état final de la Base PM, test avec un programme RCX
téléchargé.
- Base PM en gros
plan
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- c
- La consolidation du robot:
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- Consolider la
partie arrière pour que tous les fils relaient le robot
au boitier de commande et ne gènent pas la marche du
dit robot: créer une attache en hauteur afin de maintenir
le faisceau de fils éléctriques.
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