Adapter le robot:une nécessité

Confrontés aux impératifs du concours et de l'analyse que nous avions faite de la structure et des besoins du robot, il a fallu procéder à des transformations:

a - Travail sur la pince :

En effet, lors des premières manipulations avec la prise du cube en PVC (4 cm d'arête et pesant 100g environ), il s'est avéré que la porte-à-faux du à la longueur de la pince (première construction) entrainait une impossibilté à lever ce dernier. Il fut donc décidé de réduire la longueur des longerons joignant la première partie motrice (attachée au robot et dirigée par un moteur électrique) à l'extrémité de la pince (ici visible sur le cliché ci-dessous par des barres courbées blanches et rouges.

     

Une autre adaptation apparait sur ces deux clichés: la pince en elle-même: extrémité du bars articulé: le premier montage a fait apparaître une autre défaillance sur la prise de l'objet-cube: les bras courbés colorés montés en étages laissaient glisser l'objet. Plastique sur plastique n'étant pas le meilleur compromis pour obtenir une bonne adhésion. Le choix de pneumatiques (emplis d'air et donc déformables) ont par contre parfaitement rempli ce rôle.

b - motricité de la pince:

La force motrice nécessaire au levage de la pièce de 100g s'est avérée également insuffisante lors du premier montage.

   

En observant le premeir cliché de cette page, l'on voit que la pince est mue grâce à la force motrice d'un seul moteur utilisant une transmission par courroie. Suite à des tests de levage successifs, il s'est avéré nécessaire d'utiliser 3 moteurs montés comme le montre le cliché de droite: la grande roue à dents centrales est reliée elle-même par un axe perpendiculaire en son centre au mécanisme de transmission du mouvement à la pince. Cette roue centrale reçoit les trois forces conjuguées des trois roues plus petites, qui elles sont montées directement sur les axes sortant des moteurs électriques. Les roues dentées formant engrenages, étant jointives, il a fallu prévoir de sens de rotation appropriés pour que l'ensemble puisse fonctionner. Un travail utltérieur mené par les enfants à partir de ces clichés va mettre en évidence la conception de ces transmissions, leur permettant de comprendre le système de transmission des engrenages: des compte-rendus seront mis en ligne pour expiciter ce mécanisme.

c - positionnement des pneus presseurs:

    

Avant: les pneus sont attachés dans un axe perpendiculaire à celui des bras articulés rouges. Ils ont l'inconvénient de n'entrer qu'en contact réduit avec les faces du cube.

Après: par un mécanisme de montage de petits axes et supports, les pneus presseurs prennent cette fois-ci une position quasiment verticale offrant plus de surface de pression sur les face du cube, rendant la manoeuvre de préhension puis de levage beaucoup plus aisée.

e - ramasser aussi des boulons:

Une autre pièce est aussi à ramasser: il s'agit de boulons hexagonaux de 30 mm et pesant 56g. Une première option, après idée émise par les élèves, étaient l'utilisation d'un électro-aimant. Trop difficile à mettre en place, malgré une recherche assez riche et fructueuse par utilisation de thermo-couples de radiateurs, cette option fut abandonnée pour les concours et une idée d'adaptation de la pince fut nécessaire.

Le problème posé par les boulons tenaient à leur faible épaisseur (20 mm environ) ce qui avait pour inconvénient de les voir passer sous la pince quand les enfanst guidaient le robot pour venir les attraper.

Une partie basse fut donc construite à partir de longerons courbes (en jaune sur les clichés suivants), attachés aux parties fixes de la pince et proposant une avancée proche du sol interdisant le passage de tout objet (boulon et cube) sous la pince.

   

    

    

f - consolider la structure elle-même du robot

g - La partie mobile, travail sur la flèche:

Travail de démontage, de remontage, d'adptation afin que ce bras (qui a pour objectif d'appuyer sur le plateau de la balance afin de permettre plus facilement de remplissage par le robot)

   

    

h - les essais de pilotage :